柔性空间机械臂末端运动及柔性振动的模糊自适应补偿控制

讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,具有不确定参数的漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制和柔性振动优化控制问题.利用拉格朗日方程和假设模态法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了柔性空间机械臂系统的动力学方程及运动Jacobi关系.以此为基础,使用奇异摄动法和2种时间尺度的假设...     

光学像差图像随机波前编码混合成像

研究了一种采用随机相位板消除光学像差的波前编码和数字图像处理混合成像方法.用激光散斑干涉法制作随机相位板,放置在系统成像面之前的光路中,光学像差图像被转变为随机编码中间像,使光学系统固定像差淹没在随机编码中受到削弱.建立了基于频域梯度优化的盲反卷积解码算法,用于解码中间像为无像差图像,由于采用频域共轭梯度优化,提高了解...     

预制裂隙岩石裂纹扩展规律的研究进展与思考

预制裂隙岩石裂纹扩展规律研究是从细观、宏观角度了解和掌握岩石破坏机理的一条重要途径,由此开展的研究拓宽了人们对岩石的已知认识,围绕其开展的相关研究也是目前业内研究的热点和难点之一。在现有研究方法的基础之上,从介绍预制裂隙岩石试样的制备入手,分别对常见岩石及类岩石材料的预制裂隙形式及其适用条件、预制裂隙岩石裂纹扩展规律的常用研究手段及其优缺点、预制裂隙岩石裂纹扩展规律的研究进展等方面进行了详细的介绍,并通过对前人取得的成果进行对比和思考,指出了预制裂隙岩石裂纹扩展规律这一研究领域仍需着力研究的方向。     

巡飞弹航迹导引方法研究

针对巡飞弹等高、常速巡飞等特点,将整条航迹分为直线段和转弯段,利用假设条件,提出一种导引方法:在直线段进行位置和偏差角控制,转弯段采用转弯控制,进而完成整个航迹导引并确保巡飞弹在飞行过程中偏离航线的误差较小。通过仿真可以看出,此方法使得巡飞弹在整个飞行过程中偏离航线的误差极小。     

如何有效实施课堂教学中的自由与控制

交际法作为目前外语教学中比较流行的方法,在应用中仍存在着许多问题,其中对自由和控制的理解仍然存在的偏差显得尤为突出.因此我们在教学中应该对学生的自由予以科学的控制并建立相应的评价机制.     

高质量散布脉冲CELP算法的定点DSP实时实现

为了将低比特率语音编码算法应用于实际的语音处理系统,开发了一种基于TMS320VC5410定点DSP 的实时低速率语音压缩系统．语音编码方法采用一种高质量的4 kb／s散布脉冲CELP算法．用汇编语言编写的定点DSP程序能在目标平台上实时完成语音数据的采集、处理和回放功能．整个系统大约占用31 K存储空间, 算法复杂度达到指令数为5．42×107条／s．客观质量测试结果显示,DSP定点程序处理后的语音质量非常接近于浮点C语言处理后的结果,表明该语音处理系统能满足实时语音压缩的需求．     

视频监控系统浅析

视频监控系统经历了模拟视频监控、基于PC的数字视频监控及基于视频服务器的远程网络数字视频监控三代.其系统应用涉及到数字视频编码和网络传输协议.该系统用于部门的监视和报警,公共场所监控和防范等.     

面向巡防系统的混沌视频加密技术研究

巡防系统具有远程视频图像传输的功能,考虑到视频信息传输过程中存在被恶意盗取造成信息严重缺失的情况,在视频传输前需对视频做加密处理。结合H.264视频压缩编码,采用Logistic混沌序列在CAVLC熵编码阶段对视频进行选择性加密,实现了加密与视频压缩编码兼容。并在Visual Studio 2013中完成了基于Logistic混沌视频加密的仿真,在MATLAB中通过计算视频图像加密前后的PSNR、SSIM及RGB直方图,分析了Logistic混沌视频加密性能。     

基于精英蚁群Q算法的中压配电网双Q规划模型

为了有效应用数字化技术提供的精细化地理与负荷信息,根据中压配电网的基本特点,将配电网中的元件抽象为图论中的节点和支路,以经济性和可靠性为目标,建立一种新型的大规模中压配电网双Q规划模型;将0-1变量编码方式转化为序列整数编码方式,降低模型求解的复杂度;提出精英蚁群Q算法,并利用该算法求解辐射状网架,根据最短路法和联络优先原则设置联络线,经过反复迭代得到闭环最优网架。广州某新建园区的算例结果验证了所提模型与算法的有效性。     

直流电网阻抗建模与振荡机理及稳定控制方法

维持直流母线电压稳定是直流电网高效、安全、稳定运行的前提。多个电压源变换器(Voltage Source Converter,VSC)经下垂控制接入直流电网,下垂控制等效于在VSC直流端口增加虚拟电阻,实现多VSC之间的功率分配的同时增加了系统阻尼。但研究发现,采用直流电压下垂控制的VSC,其输出阻抗会在电压控制带宽外呈现负阻性,该负阻抗会与线路阻抗、负载输入电容及恒功率负载(Constant Power Load, CPL)相互作用,引起直流系统振荡。针对此问题,建立了典型的单母线直流电网系统小信号模型,分析了直流系统的稳定性。提出一种虚拟阻容性阻抗的稳定控制方法,使得VSC输出阻抗在电压控制带宽外保持较大的正阻性,抑制直流系统的振荡。同时所提方法能够增大VSC直流端口的容性阻抗,增强直流系统的惯性,提升母线电压抗负载波动的能力。最后,仿真验证了所提控制方法的正确性和有效性。